Szkoła powstała w 1946, kontynuując tradycję Państwowego Instytutu Sztuki Teatralnej, którego twórcą i kierownikiem Wydziału sztuki Aktorskiej był Aleksander Zelwerowicz. Do absolwentów PIST-u liczą się m.in. Nina Andrycz, Elżbieta Barszczewska, Danuta Szaflarska, Teresa Roszkowska, Erwin Axer, Aleksander Bardini, Marian Wyrzykowski, Jan Kreczmar czy Jan Świderski. Pierwsza siedziba szkoły mieściła się w Łodzi. Rektorem szkoły i dziekanem Wydziału Reżyserii został Leon Schiller, dziekanem Wydziału Aktorskiego ? Aleksander Zelwerowicz, a Wydziału Dramatycznego ? Bohdan Korzeniewski. Wśród absolwentów z tego łódzkiego okresu można wymienić m.in. Lecha Ordona, Stanisława Jasiukiewicza, Gustawa Lutkiewicza, a z reżyserów Lidię Zamkow czy Ludwika René. W 1949 PWST przeniesiono do Warszawy, nie zapewniając szkole właściwych warunków pracy, a wkrótce połączono ją z założoną tu przez Zelwerowicza Państwową Wyższą Szkołą Aktorską. W 1955 roku PWST przeniosła się do Collegium Nobilium, nawiązując tym do tradycji, jeszcze osiemnastowiecznej, przedstawień organizowanych przez Stanisława Konarskiego. W tymże roku uczelni nadano również imię zmarłego właśnie Aleksandra Zelwerowicza. W roku 1962 PWST uzyskała prawa akademickie i odtąd absolwenci byli magistrami sztuki a jej wykładowcy zostali docentami i profesorami. Poszerzał się również program studiów. wśród wykładowców pojawili się przedstawiciele nowej generacji ? Zofia Mrozowska, Aleksandra Śląska, Ignacy Gogolewski, Zbigniew Zapasiewicz. Adeptom reżyserii dawano coraz więcej twórczej swobody, co zaowocowało pojawieniem się grupy ?młodych zdolnych?. Wśród absolwentów Wydziału Aktorskiego lat sześćdziesiątych znaleźli się m.in. Marta Lipińska, Stanisława Celińska, Ewa Wiśniewska, Jan Englert, Magdalena Zawadzka, Piotr Fronczewski, Andrzej Nardelli, Andrzej Seweryn. W roku 1970 stanowisko rektora objął Tadeusz Łomnicki, który postanowił przystosować program edukacji do nowych wymagań, jakie aktorowi zaczęły stawiać film, radio i telewizja. Do grona wykładowców dołączyli wtedy Gustaw Holoubek, Andrzej Szczepkowski, Jan Englert, Zygmunt Hűbner, Piotr Cieślak. W roku 1975 powstaje wydział zamiejscowy w Białymstoku kształcący aktorów lalkarzy, który nastepnie w 1980 roku rozbudowuje się o wydział reżyserii teatru lalek. W 1981 roku pierwszym demokratycznie wybranym rektorem został Andrzej Łapicki. Wówczas, wśród pedagogów znalazły się m.in.: Maja Komorowska, Anna Seniuk, Zofia Kucówna. W roku 1995 przy uczelni powstało Podyplomowe Studium Wymowy, kształcące przyszłych wykładowców i konsultantów kultury i techniki mowy. W roku 1996 na mocy ustawy Sejmu Rzeczpospolitej Polskiej uczelnia otrzymała nazwę ?Akademia Teatralna im. Aleksandra Zelwerowicza?. Starania rektorów Tadeusza Łomnickiego i Andrzeja Łapickiego o stworzenie własnej sceny, zrealizował Jan Englert – rektor trzech kadencji. Uroczyste otwarcie Teatru Collegium Nobilium, mieszczącego się w zrekonstruowanym budynku kolegium pijarskiego (gdzie niegdyś odbywały się przedstawienia na dobrze wyposażonej scenie szkolnej), odbyło się podczas inauguracji roku akademickiego 30 września 1999 roku. Program nauczania na wszystkich wydziałach ulega stałym przekształceniom, dając absolwentom umiejętności potrzebne w zmieniającym się świecie teatru, w nowych mediach. Od roku akademickiego 2008/2009 rektorem Akademii jest Andrzej Strzelecki. Jest to czas rozwijania potencjału dydaktycznego i artystycznego uczelni, podnoszenia konkurencyjności i dostosowywania programów nauczania do wymogów rynku ? poprzez wprowadzanie nowych specjalności i zabieganie o poszerzenie bazy dydaktycznej, a także ochronę jakości kształcenia. Najważniejsze wydarzenia artystyczne organizowane przez Akademię Teatralną na arenie międzynarodowej, to: Międzynarodowy Festiwal Szkół Teatralnych ITSelF oraz Międzynarodowy Festiwal Szkół Lalkarskich. W ostatnich latach Akademia Teatralna nawiązała współpracę m. in. z Lee Strasberg Film and Theatre Institute w Nowym Jorku, National School of Drama w New Delhi oraz Taipei National University of Arts.
